关于机械手的腕部结构升级的技术问题

        机器人机械臂的传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。其中，回转型传动机构是手指就是一对杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向。而现有技术中的回转型传动机构的夹取方式单一，已经不能满足工厂生产的要求。

        技术实现要素：目的在于提供一种机械手的腕部结构，使回转型传动机构的夹取多元化。

        通过下述技术方案实现：

        一种机械手的腕部结构，包括驱动杆、两块平行设置的安装板、第一绞销、第一手指、联动杆、第二手指、第二绞销、第三绞销，所述驱动杆一端设置有圆柱销；所述第一手指呈两边长度不一致的v字状，较短一端设置有滑槽，所述第一手指通过滑槽挂接在圆柱销上，所述第一手指的顶点通过第一绞销固定在两块安装板之间，所述第一手指较长一端裸露在两块安装板之外；所述联动杆一端连接在驱动杆上，其另一端与第一手指较长端通过第二手指连接，所述第二手指与联动杆通过第三绞销连接，所述第二手指与第一手指通过第二绞销连接，所述联动杆中部位置设置有滑槽，滑槽套接在第一绞销上；所述第二手指远离安装板的一侧设置有吸盘；所述第一绞销、第一手指、第二手指、联动杆有两组，这两组关于驱动杆轴对称。

        现有技术中的滑槽式杠杆回转型手部的结构是驱动杆下端设置圆柱销，两根手指的一端通过滑槽挂接在圆柱销上，其另一端通过v型指夹持物品，其工作过程是驱动杆往下运动，圆柱销在手指的滑槽内运动，带动了手指上端向下，设置有v型指的两个手指就相互远离即张开，当被夹物体落入v型指之间，将驱动杆向上提升，圆柱销在滑槽内滑动，带动v型指相互靠近，将夹持物体夹持住，然后向上提升。

        上述的结构存在这样一个问题，该结构采用的挤压式夹持物体，这样的方式只能夹持尺寸一定的物体，当被夹持物体的尺寸大于了v型手指张开的距离，便不能使用这样的结构。因此，设置了联动杆、第二手指、吸盘的结构，当被夹持物体的尺寸大于了v型手指所夹取的尺寸，便可以使用第二手指以及吸盘将被夹持物体通过吸盘固定，此时，将驱动杆的位置固定，这是为了防止驱动杆在提升过程中带动联动杆和第二手指运动致使物体脱落的情况发生。

        进一步地，第一手指的v字型张开的角度在80°～125°。

        进一步地，第一手指较长一边的内侧表面设置有间隙、数量均不等的橡胶齿。橡胶齿的作用是增大摩擦力，防止物体的掉落。

        与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本发明采用橡胶齿，增大摩擦力，防止被夹持物体的掉落；本发明在现有技术中采用增大压力夹取物体的方式之上，增设了第二手指、联动杆和吸盘，通过吸盘来夹取物体，这样就解决了传统方式中，夹取物体的尺寸过大而不能操作的问题。

        用到的零部件名称：

        驱动杆，圆柱销，安装板，第一绞销，第一手指，联动杆，第二手指，第二绞销，橡胶齿，吸盘，第三绞销。

        工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。